Abstract
構造工学の分野では，構造物内の断面力・ひずみ分布やその弾塑性挙動などを把握するために有限要素法が使われる．本研究では，ロボット機構に対して有限要素法を適用し，外力によって機構内に蓄積されるひずみエネルギを抑制するような姿勢決定解析を行った．これは，ロボットの作業中における構成部材の大変形や破断を防ぎ，なるべく安全な姿勢での作業が実現されることを目指した研究である．
In this paper, attitude determination analysis for restraining strain energy in a truss-type robotic architecture is carried out by the Finite Element Method (FEM). In structural engineering, FEM is generally used to obtain distribution of sectional force or strain that occur in structures, and to estimate their elasto-plastic behavior. This research is done with the aim of preventing large deformation and destruction of constituting members in a robotic architecture while it is at work, and of realizing robotic task in structurally safer attitude.