TCSを用いたリンク系における多軸回りの動揺抑制実験
Mechanical Sway Stabilization Experiment around Multiple Axes of Link System using TCS

Abstract


物体が何らかの動作をする時,必要な入力トルクの反作用として物体の重心・軸回りに反作用モーメントが発生し,系全体に動揺を起こす.この動揺の抑制方法としてトルクキャンセリングシステム(TCS)を提案してきた.TCSは系全体のダイナミクスを精度良く計算可能な並列的逆動力学計算法により発生モーメントを算出し,動揺の原因となる動作時の反作用モーメントを打ち消す機構である.本稿では,TCSを用いて多軸回りでの動揺抑制実験を行い,その効果を検証した.


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