Abstract
本研究では，並列的逆動力学計算法（並列的解法）を用いて劣駆動リンク系の逆動力学計算を行った．並列的解法とは有限要素法(FEM)の特徴を利用し，並列的に求められた節点力をトルクに換算して解を求める手法である．この手法を用いることにより，従来法では困難であった劣駆動リンク系の逆動力学計算を行うことができた．本研究ではさらに，並列的解法がFEMに基づいていることでリンク部材の内力や変形を計算できる特徴を活かし，柔軟リンク部材に発生する弾性たわみを考慮し，それに起因する弾性振動を考慮した劣駆動リンク系のトルクを算出することを試みた．
In this paper, the parallel solution scheme is applied to the calculation of inverse dynamics for underactuated link systems where elastic deformation and vibration normally occur in constituting link members. The calculation process of the scheme is based upon the Finite Element Method (FEM). Some results of inverse dynamics calculation are shown for a 2-link underactuated system considering elastic deformations.