並列的逆動力学計算法によるリンク系の逆動力学計算コード ダウンロードサイト


このコードは,筑波大学磯部研究室で開発された並列的逆動力学計算法を用いたリンク系の逆動力学計算コードです.1部材を1つの3次はり要素でモデル化し,リンク部材の剛性,受動関節や枝分かれリンクを有する機構を対象としています.剛体開リンク系の場合にはさらに簡略化が可能ですので,改編してご使用ください.なお,一部のプログラムは特定のリンク系の制御に特化されている場合があるため,ご注意ください.

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並列的逆動力学計算法ソースプログラム 利用規約に同意の上ダウンロード(圧縮ファイル23KB) *「はり要素で解く構造動力学:建物の崩壊解析からロボット機構の制御まで Fortran90・C++ソースコード付」,丸善出版,2020 に掲載されているソースプログラムです.Maruzen Amazon

並列的逆動力学計算法関連サイト: Parallel Solution SchemeTorque Cancelling System

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