Abstract
ロボットの動作が高速化・複雑化するような場合には，ロボット自体に作用する力およびこれを動かすために必要な力を計算し，フィードフォワード的に制御補償する必要性が増す．本稿では，リンク機構の形態によらない統一的な逆動力学計算法として開発された有限要素法による手法を紹介し，本手法を実際にリンク機構の制御実験に適用した結果について報告する．本手法にフィードバック制御を組み合わせ，トルク曲線の重要性が特に増す，ギヤを含まない機構についても検討を行った．
In this report, a new calculation scheme of inverse dynamics for link mechanisms using Finite Element Method (FEM) is implemented into a control system. Joint torques of link mechanisms are calculated in parallel, and also incrementally, in the calculation scheme. Therefore, some investigations are made to verify the validity of the control system. This paper explains the outline of the control system, in which the proposed scheme is used to supply a feed-forward control. Some control experiments are carried out, and the results are compared with those by a PD control system.