超並列有限要素ロボットの研究 −概念と基礎的検討−
Finite Element Super Parallel Actuators: FESPA -Its Concept and Basic Analysis-

Abstract


 ボディが多数の圧電素子から構成される新しいロボットの概念を 提案する。従来のロボットシステムでは、剛体とみなせるような 腕やボディを電動モータで駆動するのが一般的な構成である。こ れに対して多数の圧電素子を集合させ、その一つ一つの微小な変 形からボディ全体の変形あるいは力を発生させることにより、機 能を実現するような新しい概念のシステムが考えられる。その際、 多数の圧電素子への入力電圧と変形との関係を解析し、かつ素子 の集合体全体として任意の形状が実現されるような制御を行うた めの手法として有限要素法を導入する。本論文では、システムの 基本概念について述べると同時に、圧電素子の挙動解析と制御へ の有限要素法の適用可能性に関する検討結果を示す。