ロボットアームの強度的危険性を回避するための動作計画法 -持ち運び動作への適用例-
Motion Planning Scheme for Avoiding Structural Damage of Robotic Arms

Abstract


ロボット機構を構造工学的に捉え,その強度的安全性を優先した動作計画を実施した.本手法は,有限要素法を用いた構造解析を時々刻々行い,断面力レベルでの部材降伏危険性と機構に蓄積される全ひずみエネルギの2つのパラメータを指標とし危険回避動作を行うものである.今回,ロボットアームの先端を任意の位置へ移動させる持ち運び動作をタスクとして検証を行った.危険回避のため姿勢が変更された場合でも,位置制御によりタスクを達成した例を紹介する.


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